Следуя традиции упанишад, Шанкара утверждает, что мокша (moksa), состояние свободы от неведения, представляет собой тождество атмана и Брахмана. Такова, и только такова, цель всех человеческих усилий. Вначале концепция мокши излагалась негативно: как свобода от действий, привязывающих человека к миру явлений, — свобода от страдания и т.п. Однако Шанкара, видимо, понял, что негативное определение "свободы от" не может быть высшей целью человека. С позитивной стороны мокша — это состояние блаженства; это осуществление всех наших возможностей. Это открытие того, что мы такое и кто мы такие. Это постижение нашей подлинной природы. Верное знание помогает человеку избавиться от ошибочного отождествления атмана с тем, что им не является.
Такое знание, по мнению Шанкары, достигается с помощью джняна-йоги (jnana-yoga), то есть йоги знания. Индийские философы обычно считают, что помимо йоги знания две другие йоги, а именно бхакти-йога (bhakti-yoga), то есть йога поклонения божеству, и карма-йога (karma-yoga), то есть йога действия, если верно им следовать, способны привести к одной и той же цели, а именно к мокше. Однако Шанкара утверждает, что существует иерархия этих разновидностей йоги, и, поскольку высшая цель заключается в постижении Брахмана, то джняна-йогу он считает самой высшей. По его мнению, поклонение Богу, следование нравственным нормам и подчинение всех своих действий Богу, несомненно, полезны, но они ещё не ведут к постижению Брахмана, то есть к высшей цели человека.
Изучение текстов веданты устраняет неведение. Однако, прежде чем приступать к их изучению, необходимо соответствующим образом подготовить ум. Шанкара определяет четыре требования, необходимые ученику в этом процессе: 1) нужно научиться различать между видимостью и реальностью, между миром и Брахманом; 2) надлежит отказаться от стремления к наслаждениям и удовольствиям, то есть оставить все мирские желания; 3) следует развивать такие качества, как отрешённость, терпение и способность к сосредоточению; 4) необходимо иметь сильное желание достичь мокши.
Когда ум подготовлен, ученик приступает к изучению текстов под руководством гуру, который постиг Брахмана. Такое изучение включает три строки: 1) выслушивание наставлений учителя, 2) понимание этих наставлений через рассуждения, пока все сомнения не исчезнут и не придёт интеллектуальная убеждённость в истинности того, чему учит гуру, и 3) практика постоянной медитации. Не следует здесь недооценивать важности медитационной практики. Интеллектуальные убеждения могут измениться: они не постоянны. Их следует преобразовать так, чтобы он стали частью непосредственного восприятия. Постоянная медитация на такие великие речения упанишад, как "ты еси Брахман", приводит к осознанию того, что "я есмь Брахман". Таким образом ученик приходит к непосредственному восприятию Брахмана.
Шанкара убеждён, что постижение Брахмана возможно в этой жизни и в этом теле. Это состояние называется дживан-мукти (jivan-mukti), то есть "достижение освобождения при жизни". В этом состоянии человека уже не обманывает его тело, хотя оно и продолжает существовать. Таким образом, мокша — это не то, на что можно рассчитывать только после смерти. Это состояние совершенства, достигнутое эдесь, свобода при жизни. После смерти такой человек становится видеха-мукти (videha-mukti), то есть "достигшим бестелесного освобождения"; это состояние абсолютной свободы от цикла смертей и рождений, состояние покоя, безмятежности и блаженства. Достижение мокши — это вовсе не создание чего-то нового: это лишь постижение того, что всегда наличествовало. Мокша — это осознание того, что было забыто в телесном существовании. Это реализация всех человеческих возможностей.
Мокша — это высшая цель; освобождённый человек — идеал общества, и его жизнь достойна подражания. Достигнув мокши, человек помогает другим достичь той же цели и ведёт их в верном направлении. Труд вполне совместим с мокшей; жизнь освободившегося человека вовсе не пассивна, как можно было бы предположить. Служение людям вполне согласуется с высшей целью, с мокшей. Сам Шанкара следовал этому идеалу, и другие философы-ведантисты шли по тому же пути.
Некоторые критики адвайты говорят, что если Брахман — единственная реальность, а мир иллюзорен, то при таком подходе все различия между истиной и ложью теряют всякое значение. Они утверждают, что нравственности нет места в адвайте. Подобные интерпретации основаны на смешении эмпирического и реального. Искатель истины полностью несет ответственность за нравственные последствия своих действий; он подлежит этической оценке. Поэтому, с эмпирической точки зрения, пока не достигнуто высшее знание (то есть мокша), различие между истиной и ложью не только не теряет значения, но, напротив, чрезвычайно важно. Не будет преувеличением сказать, что Шанкара выделяет несколько уровней нравственности, соответствующих различным уровням восприятия ограниченных индивидуальных душ. Благие деяния подводят ближе к Брахману, а дурные уводят от него. Только тогда, когда Брахман постигнут, всё предстаёт результатом неведения, все формы аналитического рассуждения обесцениваются, а различия между добром и злом теряют смысл. Это не похоже на гегелевский Абсолют, познающий сам себя, поскольку Брахман никогда не является объектом познания: он просто есть.